Розглянуто перспективи використання крокуючих рушіїв у мобільних робото- механічних системах. Синтезовано структуру кривошипно-повзунного механізму з метою забезпечення заданої траєкторії руху опорної стопи. Розглянуто питання кінематики кривошипно-повзунного механізму та виведено рівняння руху стопи. Задаючи значення довжини кроку і висоти підйому стопи, синтезовано геометричні параметри механізму крокування. Розглянуто результати кінематичного аналізу руху опорної стопи та обґрунтовано перспективи подальших досліджень за цією тематикою.
1. Todd D. J. Walking machines: an introduction to legged robots / D. J. Todd. — London: Kogan Page Ltd, 1985. — 190 p. 2. Shin-Min Song. Machines That Walk: The Adaptive Suspension Vehicle / Shin- Min Song, Kenneth J. Waldron. — Cambridge (MA, USA): MIT Press, 1989. — 314 p. 3. Mark E. Rosheim. Robot Evolution: The Development of Anthrobotics / Mark E. Rosheim. — New York: John Wiley & Sons, 1994. — 423 p. 4. Korendiy V. Analysis of Structure and Kinematics of Four-Bar Crank-Rocker Walking Mechanism / V. Korendiy // Ukrainian journal of mechanical engineering and materials science. — 2015. — Vol. 1, Nо. 2. — Р. 21–34. 5. Корендій В. М. Аналіз можливостей оснащення крокуючого модуля на базі двох циклових рушіїв механізмами орієнтації та стабілізації вертикального положення / В. М. Корендій, О. С. Бушко, О. Ю. Качур, Р. Ю. Скрипник // Науковий вісник НЛТУ України: зб. наук.-техн. пр. — 2015. — Вип. 25.8. — С. 277–285. 6. Funabashi H., Horie M., Tachiya H., Tanio S. A synthesis of robotic pantograph mechanisms based on working spaces and static characteristics charts // JSME International Journal, Series III. — 1991. — 34 (2). — Р. 239–244. 7. Lau S. C., Othman W. A. F. W., Bakar E. A. Development of slider-crank based pole climbing robot // 2013 IEEE International Conference on Control System, Computing and Engineering. — Mindeb, 2013. — Р. 471–476. 8. Zhou H., Cheung E. H. M. Optimal synthesis of crank-rocker linkages for path generation using the orientation structural error of the fixed link // Mech. Mach. Theory. — 2001. — 36. — Р. 973–982. 9. Figliolini Giorgio, Pierluigi Rea, Marco Conte. Design Flow-Chart of Slider-Crank Mechanisms and Applications // Proceedings del XIX Congresso Nazionale dell’Associazione Italiana di Meccanica Teorica e Applicata (AIMETA’09). — Ancona, 2009. — Р. 1–10. 10. Hroncová D., Frankovský P., Bettes G. Kinematical Analysis of Crank Slider Mechanism with Graphical Method and by Computer Simulation // American Journal of Mechanical Engineering. — 2016. — Vol. 4, No. 7. — Р. 329–343. 11. Song Soh G., Ying F. Motion Generation of Planar Six— and Eight-Bar Slider Mechanisms as Constrained Robotic Systems. — ASME Journal of Mechanisms and Robotics. — 2015. — 7(3). — Р. 031018—031018-8. 12. Кіницький Я. Т. Теорія механізмів і машин / Я. Т. Кіницький. — К.: Наук. думка, 2002. — 659 с.