хмара точок

Автоматичні системи контролю мобільними роботам досягають більшої ефективності за рахунок використання робастних алгоритмів навігації на основі оптичних датчиків, які формують тривимірну карту навколо об’єкту керування. Робота таких алгоритмів, зазвичай, призначена для: детектування ключових об’єктів навколишнього середовища; пошуку попередньо визначених об’єктів для релокації власного положення робота. Для вирішення проблеми детектування об’єктів з хмар точок існує багато різних підходів, але більшість з них мають високу обчислювальну складність.

Мета. Наземне лазерне сканування є потужним методом для збору просторових даних. Ця активна методика дистанційного зондування дозволяє здійснювати безпосереднє, швидке, безконтактне та точне вимірювання об'єктів. Окрім 3D-координат, системи НЛС одночасно вимірюють потужність сигналу зворотного розсіювання лазерного випромінювання кожної відсканованої точки та записують його як значення інтенсивності. На значення інтенсивності впливають системні параметри сканера, довкілля, кут падіння, відстань між лазерним сканером та об'єктом.