електромобіль

На відміну від автомобіля, сучасний електромобіль (EМ) може мати різні конфігурації підсистеми електричної тяги із застосуванням одного, двох чи чотирьох привідних електричних двигунів коліс. У цій роботі досліджується передньопривідна дводвигунна конфігурація з незалежним приводом коліс, в якій регулюванням електромагнітних моментів двигунів забезпечується виконання двох функцій: електричної тяги та керування напрямком руху.

Однією із ключових проблем реалізації замкнених систем керування є вимірювання усіх станів динамічної системи, яка перебуває у складних навколишніх умовах, де застосування певних видів датчиків є технічно неможливим чи економічно необґрунто- ваним. Також, у електромеханічних системах існує низка величин, які неможливо безпосередньо виміряти фізичними датчиками. У таких випадках для  обчислення невідомих координат вектора стану динамічної системи використовують математичні алгоритми – спостерігачі та естиматори.