обгінна муфта

Кінетостатичний аналіз привідного механізму мобільного робота для моніторингу внутрішніх поверхонь трубопроводів

Постановка проблеми. Структурна цілісність розгалужених трубопровідних мереж є критично важливою для економічної та екологічної безпеки, що потребує надійних методів моніторингу їхнього стану. Мобільні роботи для внутрішньотрубного інспектування (РВТІ) є одним з ефективних рішень, які не потребують зупинки експлуатації трубопроводу, однак проєктування їхніх привідних механізмів для роботи в обмежених і складних середовищах залишається складним завданням.

Mathematical modeling and computer simulation of locomotion conditions of vibration-driven robots

This paper investigates the dynamic behavior and locomotion characteristics of vibration-driven robots with wheeled chassis, focusing on the comparison of two types of vibration exciters: a solenoid-type actuator and a centrifugal (inertial) exciter.  The research methodology involves 3D modeling using SolidWorks software to design the robots, numerical modeling in Mathematica software to simulate their motion and predict kinematic characteristics, and computer simulation in SolidWorks Motion software to validate the modeling results.  The robots utilize overrunning clu