SLAM (Simultaneous Localization and Mapping)

Autonomous navigation of unmanned aerial vehicles (UAVs) in unstructured industrial environments remains challenging due to irregular geometry, dynamic obstacles and sensor uncertainty. Classical Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) systems, though geometrically consistent, often fail under poor initialization, textureless areas or reflective surfaces. To overcome these issues, this work proposes a hybrid transformer-geometric framework that fuses learned scene priors with keyframe-based SLAM.

У статті розглянуто питання цифрового картографування територій із застосуванням сучасного обладнання та інноваційних методів виконання топографо-геодезичних робіт. Мета. Дослідження сучасних методів картографування територій, а також обґрунтування підходів до проведення робіт із картографування за допомогою технології SLAM. Методика та основні результати. У дослідженні використано методику картографування територій за допомогою ручних лазерних сканерів із технологією SLAM.