SLAM (одночасна локалізація та картографування)

Автономна навігація безпілотних літальних апаратів (БПЛА) в неструктурованих промислових середовищах залишається складним завданням через нерегулярну геометрію, динамічні перешкоди та невизначеність сенсорних даних. Класичні системи SLAM, попри геометричну узгодженість, часто виявляються нестійкими за умов поганої ініціалізації, відсутності текстури або наявності віддзеркалювальних поверхонь. Щоб подолати ці обмеження, у роботі запропоновано гібридний трансформерно-геометричний підхід, який поєднує навчальні апріорні уявлення сцени з ключовим SLAM-конвеєром.

У статті розглянуто питання цифрового картографування територій із застосуванням сучасного обладнання та інноваційних методів виконання топографо-геодезичних робіт. Мета. Дослідження сучасних методів картографування територій, а також обґрунтування підходів до проведення робіт із картографування за допомогою технології SLAM. Методика та основні результати. У дослідженні використано методику картографування територій за допомогою ручних лазерних сканерів із технологією SLAM.