Апаратно-програмне моделювання підсистеми визначення 3D координат за модифікованим методом стереопари

Проведено розробку та вдосконалення базових алгоритмів та базових апаратних структур для оптимального обчислення тривимірних координат візуального об'єкта в реальному режимі часу. Розкито апаратно-програмне моделювання та подальшу розробку підсистеми визначення координат об’єкта ідентифікованого на відео зображенні  злітно-посадкової смуги та прилеглого простору аеропорту. Розроблена апаратно-програмна реалізація алгоритму для розрахунку тривимірних координати візуального об'єкта за допомогою модифікованого методу стереопари. А саме,  обробка вхідного аналогового сигналу, бінаризація кадру, який  взятий з відеоряду шляхом  кадрування, та визначення координат візуального об’єкта для кожного з трьох зображень по його центру мас, а потім розрахунок тривимірних координат за допомогою модифікованого методу стереопари. Розроблена система призначена бути допоміжною для існуючих систем безпеки польотів контрольно-диспетчерських пунктів (КДП), і забезпечує відображення реальної обстановки в аеропорту та прилеглих зонах в межах поля зору відеокамери. Змодельовано  підсистему розрахунку тривимірних координат візуального об'єкта та перевірено на коректність її роботи, для цього було використано еталонне відеозображення з відомими координатами літака для кожного кадру, зняте на аналогову відеокамеру  Sony XC-ST30 з ССD-матрицею. В результаті моделювання автоматичної підсистеми визначення тривимірних координат літальних апаратів були отримані результати доволі близькі до реальних координат візуального об’єкту та не перевищували 2% (для прикладу 745 кадр: моделювання Х=74м., Y=427м., Z=1751м., еталон X=73м., Y=431м., Z=1753м.), що допустимо для систем даного типу. Похибку в вимірюваннях можна багато в чому пояснити типом відеокамери, яка використовувалась для створення відеозображення.. Ррезультати випробування програми є хорошими, що свідчить про правильну реалізацію алгоритму.