управління групою

Базові компоненти системи нейронечіткого управління групою мобільних робототехнічних платформ

Розроблено метод нейронечіткого управління рухом групи мобільних робототехнічних платформ (МРП), який за рахунок використання кожною МРП засобів фазифікації навігаційних даних про стан навколишнього середовища, розроблених баз правил, результатів нечіткого виведення та нейромережевого дефазифікатора забезпечує управління групою МРП у режимі реального часу з підвищеною точністю. Розроблений метод дозволяє зменшити час та вартість розробки системи нейронечіткого управління рухом групи МРП. Досліджено методи управління мобільними робототехнічними платформами.

Розроблення схеми та удосконалення методу управління рухом групи мобільних робототехнічних платформ

При керуванні групою мобільних робототехнічних платформ виникають специфічні задачі забезпечення оперативного аналізу та урахування змін параметрів функціонування кожної окремої платформи та впливу на неї та групу у цілому оточуючого середовища. Слід реалізувати не тільки узгоджене управління окремою робототехнічною платформою, але і забезпечувати взаємодію окремих платформ з метою виконання поставленого завдання у цілому. Одночасно слід аналізувати навігаційний стан оточуючого середовища, склад і координати платформ у групі, вести облік наявних ресурсів, необхідних для виконання завдання.