Проектування нейроконтролерів для керування нелінійними об’єктами другого порядку

Authors: 

Маркіян Наконечний, Юрій Гірняк, Орест Івахів, Тарас Репетило

Національний університет "Львівська політехніка",
Інститут комп’ютерних технологій, автоматики та метрології

Обговорено ряд способів синтезування нейронних контролерів, що використовуються для керування нелінійними динамічними об’єктами. Обговорюються проблеми формування навчальних послідовностей, ефективність моделей, а саме: тривалість навчання, швидкодія, порівняння точності відтворення потрібних вихідних сигналів.
***Some issues concerning the neural networks application in automatic control of non-linear objects are presented in this paper. Several teaching sequences configuration creation, and their efficiency, i.e. the reaction time duration, processing rate and precision comparison are discussed.***
Обсуждается ряд способов синтезирования нейронных контролеров, используемых для управления нелинейными динамическими объектами. Обсуждаются проблемы формирования обучающих последовательностей, эффективность моделей, а именно: длительность обучения, быстродействие, сравнение точности воспроизведения соответствующих выходных сигналов.

 

1.Ильясов Б.Г., Старцев Ю.В., Головацкий К.Э., Альмухамедов Р.Р., Белалов Б.М. Автономные наземные транспортные средства как объекты автоматического управления//Мехатроника, №6, 2001, с.3-5.

2. Norgaared M., Ravn O., Poulsen N., Hansen L. Neural Networks for Modelling and Control of Dynamic Systems.- London: Springer, 2000.

3. Медведєв В.С., Потемкин В.Г. Нейронные сети. Москва: ДИАЛОГ-МИФИ, 2002.- 426 с.

4. Руденко О. Г., Бодянський Є. В.  Штучні нейронні мережі. – Навч. посібник. – Харків. ТОВ  “Компанія СМІТ”, 2006. - 404 c.

5. К.Фу, Р.Гонсалес, К.Ли. Робототехніка / Пер. с англ.. – Москва: Мир, 1989.- 620 с

6.Neural Network Toolbox Documentation  [Online] The MathWorks, inc. Available:http://www.mathworks.com/help/nnet/index.html

7. Woschni E.G. Messdynamik. Leipzig: Hirzel Verlag, 1964.- 288 s.

8. Попович М.Г., Ковальчук О.В. Теорія автоматичного регулювання : Підручник. - Київ: Либідь, 2007. – 544 с.

9. Орест Івахів, Маркіян Наконечний, Юрій Наконечний, Богдан Стадник. Побудова контролерів з різними конфігураціями навчальних послідовностей. Zeszyty naukowe Politechniki Rzerzowskiej// Nr 200, Elektrotechnika, z.24/ Metody I technika prsetwarzania sygnalow w pomiarach fizychnych. Materialy X Miedzynarodowego Seminarium Metrologow, (23-25.10. 2006, Rzeszow ), Rzeszow, 2006, s.69-74 .

10. Yuriy Hirnyak, Orest Ivakhiv, Markiyan Nakonechnyi, Taras Repetylo. Control System of Robot Movement / IDAACS`2013. The 7 IEEE International Conference on Intelligent Data Acguisition and Advanced Computing Systems (IDAACS). Volume 1, September 12-14, 2013, Berlin, Germany, P. 334-337.

11 .О.В. Івахів, М.В. Наконечний, Т.М. Репетило. Система нейронного керування роботом з використанням адаптивних методів навчання / Методи та прилади контролю якості. – 2013 - № 1 (30). – С.64-71.