The simplest scheme of cyclic (lever) walking mechanism is considered. Principal scheme of the walking module with two cyclic drives is propounded and its operating features are analyzed. Structural and kinematic analysis of the walking mechanism is conducted. Based on output data (step length and height of supporting foot lifting) geometric parameters of cyclic (lever) drives are calculated and the constructive realization of the walking module is propounded.
[1]. Павловский В. Е. О разработках шагающих машин / В. Е. Павловский // Препринты ИПМ
им. М. В. Келдыша. – 2013. – № 101. – 32 с.
[2]. Охоцимский Д. Е. Механика и управление движением
автоматического шагающего аппарата / Д. Е. Охоцимский, Ю. Ф. Голубев. – М.: Наука, 1984. –
310 с.
[3]. Алейников Ю. Г. Обоснование параметров и режимов работы роботизированной машины:
дис. … канд. техн. наук: 05.20.01 – Технология и средства механизации сельского хозяйства /
Ю. Г. Алейников. – М., 2013. – 132 с.
[4]. Вукобратович М. Шагающие роботы и антропоморфные механизмы / М. Вукобратович. – М.: Мир, 1976. – 542 с.
[5]. Брискин Е. С. Динамика и управление движением шагающих машин с цикловыми движителями / Е. С. Брискин, В. В. Жога, В. В. Чернышев, А. В. Малолетов. – М.: Машиностроение, 2009. – 191 с.
[6]. Козлов В. С. Основы теории движения шагающей машины / В. С. Козлов. – Нижний Новгород: Изд-во Н.НГТУ, 2001. – 154 с.
[7]. Ларин Б. В. Управление шагающим аппаратом / Б. В. Ларин. – К.: Наук. думка, 1980. – 168 с.
[8]. Корендій В. Структурний і кінематичний аналіз циклових крокуючих рушіїв мобільних
роботомеханічних систем / В. Корендій, О. Бушко, Н. Іванус // ХІІ Міжнародний симпозіум
українських інженерів-механіків у Львові, 28–29 травня 2015 р.: тези доп. – Львів, 2015. – С. 70–71.