система координат

В статті формулюється обернена задача кінематики для розглянутого робота маніпулятора з шістьма ступенями. Для розв’язку даної задачі використано геометричний метод у поєднанні з перетвореннями Денавіта та Хартенберга. Перевагою методу Денавіта–Хартенберга є зменшення кількості координат, що визначають тіло в просторі, з шести до чотирьох. Даний метод забезпечує точне позиціювання робочого інструменту. Проведено розрахунок оберненої задачі кінематики. Метою даної задачі є розрахунок кута повороту кожної з осей. Наведено геометричний розв'язок задач для кожної з осей.

Запропоновано розв’язок прямої задачі кінематики для зварювального маніпу- лятора з шістьма ступенями свободи. Розв’язання такої задачі є першим необхідним етапом створення системи керування вказаним маніпулятором. Це дасть можливість визначити переміщення, прискорення та моменти в кожній з ланок маніпулятора та забезпечить точне позиціонування зварювального інструменту.