Синтез алгоритму керування положенням шестиосьового маніпулятора

В статті формулюється обернена задача кінематики для розглянутого робота маніпулятора з шістьма ступенями. Для розв’язку даної задачі використано геометричний метод у поєднанні з перетвореннями Денавіта та Хартенберга. Перевагою методу Денавіта–Хартенберга є зменшення кількості координат, що визначають тіло в просторі, з шести до чотирьох. Даний метод забезпечує точне позиціювання робочого інструменту. Проведено розрахунок оберненої задачі кінематики. Метою даної задачі є розрахунок кута повороту кожної з осей. Наведено геометричний розв'язок задач для кожної з осей. На основі даних розрахунків розроблено алгоритм визначення кутів повороту робота маніпулятора. Даний алгоритм реалізований в програмному середовищі Matlab. Наведено блок схеми алгоритму та описано його роботу.  Продемонстровано приклад розв’язку оберненої задачі кінематики за допомогою розробленого алгоритму. Проведено перевірку результатів розрахунків, які збіглись із заданим наперед положенням, що свідчить про адекватність створеної моделі.