1. CSN
  2. Всі випуски
  3. Номер 905, 2018
  4. Організація роботи групи безпілотних літальних апаратів

Організація роботи групи безпілотних літальних апаратів

CSN.
2018;
, Номер 905
: сс. 56 - 63
https://doi.org/10.23939/csn2018.905.056
Автори:
  1. В. Голембо
  2. Р. Мельніков
1
Національний університет «Львівська політехніка», кафедра електронних обчислювальних машин
2
Національний університет «Львівська політехніка», кафедра електронних обчислювальних машин

Наведено базові теорії та алгоритми, за допомогою яких досягають спільних узгоджених дій групи об'єктів. Для дослідження сумісної роботи групи безпілотних літальних апаратів (БПЛА), яка здатна до самоорганізації, застосовано теорію ройового інтелекту. Розглянуто метод організації взаємодії групи БПЛА в навколишньому середовищі поділом групи на локальні підгрупи. Запропоновано алгоритм уникнення можливих зіткнень сусідніх БПЛА завдяки перерахунку траєкторії польоту.

безпілотні літальні апарати
самоорганізація
ройовий інтелект
взаємодія групи
уникнення зіткнень
  1. A. Korchenko, O. Illyash Generalized classifications of unmanned air vehicles // Scientific Works of Kharkiv National Air Force University, No. 4, 2012. – P. 27–36. 
  2. A. Botchkaryov, V. Golembo Autonomous distributed system with elements of self-organization: problems and directions for development // Lviv Polytechnic National University Press, No. 745. 2012. – P.26–32.
  3. I. Kalyaev, A. Gaiduk, S. Kapustian Collective control models and algorithms in groups of robots М. : FIZMATLIT, 2009, – 280 P.
  4. Intelligent embedded systems and multi-agent control. [Electronic resource]. – Access mode: http://roboschool.org/docs/robo15/Materials/Day-4/Day-4-intelligent-embe... multiagent-control.pdf.
  5. I. Kalyaev, A. Gaiduk, S. Kapustian Distributed planning systems for actions teams of robots. M .: Janus-K, 2002. 292 P.
  6. Implementation of the local voting algorithm  or multi-agent control under stochastic uncertainties. [Electronic resource]. – Access mode: http://www.math.spbu.ru/user/gran/students/presentation_Ekaterina_Khrabr....
  7. Hypothesis of simplicity. [Electronic resource]. – Access mode: http://studopedia.org/3-67094.html.
  8. A. Botchkaryov, V. Golembo Self-organization of autonomous distributed systems in the tasks of decision-making in understanding conditions // Lviv Polytechnic National University Press, No. 688. 2010. – P. 23–30.
  9. D. Ivanov Information Exchange in a Large Group Robots // National academy of Ukraine/Artificial Intelligence, No. 4. 2010. – P. 513–521.
  10. S. Kapustian Multi-level organization of collective interaction in groups of intelligent robots // News of the Southern Federal Universit/Technical science, No. 9. 2004. – P. 149–158.
  11. S. Kapustian, Bondarev Y. Methods of organizing local coordination of actions in large groups of microrobots // News of the Southern Federal Universit/Technical science, No. 9. 2004. – P. 158–167.
  12. V. Erofeeva, Y. Ivanskiy, V. Kiyaev Swarm control of dynamic objects based on multi-agent technologies// Computer tools in education, No. 6. 2105. – P. 34–42.