РОЗРОБКА ПРОГРАМИ ДЛЯ МОДЕЛЮВАННЯ РОБОЧОГО ПРОСТОРУ КОЛАБОРАТИВНОГО РОБОТА

У статті представлено розробку програмного забезпечення для моделювання та імітації робочого простору колаборативного робота з урахуванням присутності людей. Це важливий крок у створенні безпечних та ефективних роботизованих систем у рамках концепції Industry 5.0. Проблема породжена необхідністю забезпечення безпеки під час взаємодії робота з оператором, що актуально для сучасних виробничих процесів з високою участю людини. Метою дослідження є створення інструменту для динамічного моделювання середовища, здатного виявляти людей у робочому просторі робота та уникати можливих зіткнень. У процесі дослідження були застосовані методи комп’ютерного зору та алгоритми обробки зображень для визначення місця розташування людини в тривимірному просторі за допомогою таких бібліотек, як PyBullet і OpenCV. Основними результатами роботи є експериментальні дані, що підтверджують ефективність розробленої системи при виявленні об'єктів і запобіганні зіткненням. Новизна дослідження полягає в застосуванні моделі потенційного поля, яка поєднує силу відштовхування від людини та силу тяжіння до цільової точки, що дозволяє адаптивно регулювати траєкторію руху робота. Практична значущість роботи полягає в підвищенні безпеки та ефективності колаборативних роботів в промислових умовах, що сприяє зниженню ризиків для оператора. Метою подальших досліджень є оптимізація алгоритму виявлення людей з урахуванням змін зовнішнього середовища, зокрема, освітленості, а також впровадження адаптивних порогів виявлення об’єктів.