Серед перспективних некласичних систем керування електромеханічними системами можна виокремити системи енергоформівного керування, де об’єкт розгляда- ється як гамільтонова система з керованими портами. Основою енергоформівних систем керування є формування енергії системи відповідно до сформованого завдання. Розглянуто проблему синтезу енергоформівних систем керування з врахуванням нелінійностей. Прикладом для дослідження обрано двигун постійного струму з двозонним регулюванням швидкості, в моделі якого враховано нелінійність кривої намагнічування та зміну сталої часу кола збудження. Запропоновано два способи синтезу системи керування складним нелінійним об’єктом на основі його спрощеної моделі. Приведені результати досліджень у середовищі MATLAB Simulink демонструють високі динамічні і статичні показники отриманих систем енергоформівного керування.
1. Ortega R. Putting Energy Back in Control / R. Ortega, A. J. van der Schaft, I. Mareels, B. Maschke // IEEE Contr. Syst. Mag. — 2001. — Vol. 21, n. 2. — P. 18–33. 2. Akmeliawati R. Nonlinear energy-based control method for landing autopilot / R. Akmeliawati, I. Mareels // IFAC Proceedings. — 2002. — Vol. 35, n. 1. — P. 169–174. 3. Ortega R. New results on Control by Interconnection and Energy- Balancing Passivity-Based Control of port-hamiltonian systems / R. Ortega, L. P. Borja // IEEE Conf. on Dec. and Cont., Los Angeles. — 2015. — P. 2346–2351. 4. Höffner K. Geometric Aspects of Interconnection and Damping Assignment — Passivity-Based Control / K. Höffner // A thesis submitted to the Department of Chemical Engineering in conformity for the degree of Doctor of Philosophy, 2011. —P. 104–113. 5. Ortega R. Control by Interconnection and Standard Passivity-Based Control of Port-Hamiltonian Systems / R. Ortega, A. J. van der Schaft, F. Castanos, A. Astolfi // IEEE Trans. Aut. Control. — 2008. — Vol. 53, n. 11. — P. 2527–2542. 6. Електромеханічні системи автоматичного керування та електроприводи / [М. Г. Попович, О. Ю. Лозинський, В. Б. Клепіков та ін.]. — К.: Либідь, 2005. — 680 с. 7. Shchur I. Optimization of energy-shaping control of port-controlled Hamiltonian system / I. Shchur, Y. Biletskyi // Computational problems of electrical engineering. — 2013. — Vol. 3, n.2. — P. 101–106. 8. Zhang M. A new family of interconnection and damping assignment passivity-based controllers / M. Zhang, R. Ortega, Z. Liu, H. Su // International Journal of Robust and Nonlinear Control. — 2017.— Vol. 27(1). — P. 50–65. 9. Biletskyi R. Control systems for DC motor as port-controlled Hamiltonian system / R. Biletskyi, Y. Biletskyi // Proceedings of the 6th Int. Conf, of Young Scientists EPECS-2016. — L.: Lviv Polytechnic Publishing House. — 2016. — P. 197–198, — Electronic edition on CD-ROM 10. Aranovskiy S. Robust PI passivity-based control of nonlinear systems: Application to port-Hamiltonian systems and temperature regulation / S. Aranovskiy, R. Ortega, R. Cisneros // American Cont. Conf. Chicago, USA. — 2015. — P. 434–439.